Je vais designer un bateau autonome

Pour faire des relevés bathymétriques de lac.
Je partagerai un peu du taff. Mais ça va prendre du temps mdr. Surtout pour le montage et la régulation à téléverser sur la carte

Edit : ===========================

Le lien du git : https://github.com/Recitasse/drone-Balios

J'ai fini la simulation physique du bousin.
Me manque plus qu'à faire le balayage avec le sonar bref.

Est ce qu'il y a des gens qui ont de bon sites pour se procurer du matos électronique ?
Je galère un peu à trouver des propulseurs sous marin.

"propulseur sous marin" euh, tu veux pas juste un moteur électrique et une hélice...?

sinon les sites de modélismes que j'utilise pour les servo etc :

https://hobbyking.com/fr_fr/?___store=fr_fr

https://www.rc-factory.eu/

C'est le seul mot clef qui me donne à peu près ce que je voudrais.
Enfin bon, j'avais des moteurs pour bateaux xxl mdr.

Vous parlez de maquette de bateau ?

Non, un bateau télécommandable et autonome pour des relevés bathymétrique.
Un petit projet perso.

Ma petite simulation de pilotage


Et le design encore très parcellaire du bateau. J'ai encore de des modifs à faire sur la géométrie de l'armature.

Blue robotics

Je vais m'en inspirer, merci.
Cependant aucun d'entre eux n'est holonome, ce qui est un peu dommage pour le pilotage.

C'est quoi le soft a droite ?

A droite ?

Est-ce que Aliexpress c'est fiable pour les pièces électroniques?
J'hésite pour les propulseurs au vue des prix prohibitifs sur d'autres plateformes.

J'ai fait les comptes et j'en ai pour 150 - 500 € avec les propulseurs qui font 4/5 du prix quasiment.

A droite de ton screen.

Mais pourquoi tu mets pas juste un moteur à courant continue, hélice et un gouvernail avec un servo, comme un bateaux normal..?

C'est Simulink.

Pourquoi je ne met simplement pas un moteur et un safran ?
Simplement parce que dans cette configuration le drône ne serait pas holonome.

ça te fait deux lignes de code en plus du coup.

Clairement pas.
En vrai ça me simplifie pas la vie c'est sûr.
Avec un safran et un moteur, j'aurais sans doute un système linéaire commandable et observable, sans compter le champ de dérive. Et peut être une possibilité de passer par la platitude, quoique.

EDIT : Finalement la régule fait effectivement 2 lignes de plus moyennant cette histoire de poids.

GROSSE UPDATE

La partie régulation et reconstruction de la carte sont terminées.

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Partie bathymétrie :

Je génère une carte aléatoire avec différents paramètres :

En noir la trajectoire de mon petit bateau, j'effectue le relevé avec une petite erreur :

Les relevés sont effectués en chacun des points, me donnant cette carte :

Donc en comparant avec la véritable carte j'ai :

Et pour les curieux, la carte des erreurs :

[Bon en soit ici c'est stupide puisque je retrouve l'erreur que j'ai ajouté moi-même, c'était pour voir si cela changeait le comportement de ma reconstruction de carte]

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Partie commande

J'ai réussi à commander le système moyennant un poids un peu plus élevé du bolide, voilà donc les commande en jaune et ce que va faire mon drone en bleu. J'ai parfois de grosse inertie à cause de la poussée max de mes réacteurs (~20N).

Mon angle psi pour la rotation :


Ma commande (en vitesse) sur x :


Et ma commande (en vitesse) sur y :


Je peux donc faire tout les mouvement de façon instantané tel un gerris.
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Partie mise en pratique.

Je viens de commander tout le matos pour la v.1 (commande à distance et relevé bathymétrique) j'aurai ça jeudi et vendredi.

La v.2 sera plus difficile, je vais ajouter 2 leds et 1 camera pour une manipulation immersive.

v.3 ajout d'autre radar pour automatiser tout le système.

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En route pour la v.1 !

Je up ce topoc.
Est-ce que ça intéresse quelqu'un (le projet) de le voir sur un git-hub ?

CA Y EST !
L'un des trucs les plus casse couille est fini !

Je peux désormais piloter via ma manette le drone (enfin pas encore mais au moins envoyer les input et les lire) !

(c'est une vidéo faut cliquer)

(Quand la lumière s'allume c'est que le propulseur est activé, rouge pour dire que l'on va vers -y)

J'ai finis hier mon script python qui récupère le json des capteurs.

Mais, je me suis rendu compte qu'avec tout les inputs et outputs je surchargeais le buffer.

C'est l'accéléromètre et le gyroscope qui foutent la douille.

De même j'arrive pas à mettre une horloge sur ma carte (histoire de pouvoir avoir un truc coordonnées en limitant les paquets de données).

Surtout que pour la régulation ça va être chiant si j'ai un cycle Machine qui n'est pas fixé (il l'est physiquement mais pas le même pour tout les composants, qui stockent leurs valeurs dans ce buffer le temps de les balancer).


Donc prochaine étape, limiter les mesures et les commandes, fixer un cycle.

Puis j'essaierai d'envoyer tout ça via mon module radio sur ma seconde carte, m'assurant bien de la validité des données.

En avant.