Pour permettre l'adhésion entre la vaginette et la peluche, j'ai imaginé le système suivant :
Utilise une vaginette style 'gourde' (celle qui est dans un tube vissé)

Créer un adaptateur qui vient utiliser le pas de vis de la vaginette et qui permet, de l'autre côté, de visser la peau de la peluche.
Voici une ébauche faite sur Paint

J'ai une imprimante 3D, si tu veux, je peux faire un proto.
J'ai un doute sur l'épaisseur du tissu de la peluche : s'il est trop épais, il faudra trouver une autre solution (utiliser de la colle néoprène entre la bague d'adaptation et le tissu).